| Název: | Mobilní robot s magnetickými koly pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí |
| Další názvy: | Mobile robot with magnetic wheels for ultrasonic diagnostics of pipeline welds |
| Autoři: | Hrdina, Jan |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel, Miloš |
| Oponent: | Jáger, Arnold |
| Datum vydání: | 2013 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/7426 |
| Klíčová slova: | mobilní robot;oskulační kružnice;PD regulátor;homogenní transformační matice;vizuální zpětná vazba;počítačové vidění;barevný model RGB;barevný model HSV;prahování |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | mobile robot;osculating circle;PD controller;homogenous transformation matrix;vision-based feedback;computer vision;RGB color model;HSV color model;thresholding |
| Abstrakt: | Cílem této diplomové práce je navrhnout alternativní architekturu mobilního robotu pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí. Robot by se měl pohybovat po potrubí z feromagnetického materiálu a sledovat svar, který bude zvýrazněn barevnou čarou kontrastní k barvě potrubí. Informace z okolního prostředí by měly být získávány pouze pomocí kamery umístěné na těle robotu, čili není uvažovaný žádný navigační systém, který by zařízení dodával informace o jeho aktuální poloze a natočení vzhledem k nějakému neměnnému (světovému) souřadnému systému. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis aims to propose an alternative architecture of a mobile robot for an ultrasonic diagnosis of pipeline welds. The robot should move on the surface of the pipeline made of a ferromagnetic material and follow the weld, which will be highlighted by a color contrasting to the color of the pipeline. Information from the environment should be obtained only by a camera mounted on the robot body; thus, it is not considered any navigation system that should provide any information about robot´s current position and rotation with respect to the world coordinate system. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| DP_JanHrdina.pdf | Plný text práce | 2,69 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Hrdina-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 364,06 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Hrdina-o.pdf | Posudek oponenta práce | 354,85 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| hrdina-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 238,19 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/7426Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.