| Název: | Řízení Trojkolového vozíku |
| Další názvy: | Control of Three-wheeled Vehicle |
| Autoři: | Holub, Jan |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel, Miloš |
| Datum vydání: | 2013 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/10434 |
| Klíčová slova: | MATLAB;Simulink;vozík s Ackermanovým podvozkem;vozík s diferenciálním odvozkem;matematický model;trajektorie |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | MATLAB;Simulink;vehicle with Ackerman chassis;vehicle with differential chassis;mathematical model;trajectory |
| Abstrakt: | Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí trojkolových vozíků. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu a navržení funkčního řídícího systému. Práce popisuje návrh vhodných modelů a implementaci dvou základních variant vozíků. Jedná se o typy s diferenciálním podvozkem a s Ackermanovým podvozkem s předním řiditelným kolem a dvěma poháněnými zadními koly. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis gives an overview of three-wheeled vehicle concepts. It provides a description of the basic construction versions, mathematical models and control systems. Suitable models for implementation of two basic constructions are presented. A model with differential chassis and a model with Ackerman chassis with controllable front wheel and two rear drive wheels are considered. The next part deals with developement the control algorithm for tracking the desirable trajectories. The control algorithms and the mathematical models has been implemented in the MATLAB/Simulink software. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| prace_kon.pdf | Plný text práce | 1,81 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| holub.pdf | Posudek vedoucího práce | 357,88 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| holub-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 143,33 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/10434Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.