| Název: | Robustní řízení pohybu pružných elektromechanických soustav |
| Další názvy: | Robust motion control of flexible electromechanical systems |
| Autoři: | Goubej, Martin |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel, Miloš |
| Datum vydání: | 2015 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | disertační práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/20647 |
| Klíčová slova: | řízení pohybu;tlumení vibrací;automatická identifikace;automatické nastavení regulátoru;robustní řízení;pružné mechanické systémy;poddajné mechanické soustavy;mechatronika;řízení pohonů |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | motion control;vibration control;automatic identification;automatic controller tuning;robust control;compliant mechanical systems;flexible mechanics;mechatronics;electrical drive control |
| Abstrakt: | Disertační práce se zabývá problematikou řízení pohybu elektromechanických systémů s kmitavou dynamikou způsobenou poddajností poháněné soustavy. Cílem je vyvinout efektivní a spolehlivé algoritmy pro automatickou identifikaci systému a návrh robustního regulátoru použitelné pro široké spektrum průmyslových aplikací sysémů řízení pohybu. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány ve třech sekcích věnovaných automatické identifikaci, pasivnímu tlumení vibrací s použitím metody tvarování vstupní veličiny a aktivního zpětnovazebního tlumení. Použití navržených metod je demonstrováno řadou numerických simulací a experimentálních výsledků. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The main topic of the thesis is a problem of motion control of electromechanical systems with oscillatory dynamics caused by a mechanical compliance of the driven load. The goal is to develop effective and reliable algorithms for automatic system identification and robust controller synthesis applicable to a wide range of industrial motion control systems. Achieved theoretical results are described in three distinct sections devoted to automatic identification, passive vibration damping using input shaping method and active feedback vibration control. Numerical simulations and experimental results demonstrate successful employment of the developed methods. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Disertační práce / Dissertations (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| thesis_final_mgoubej.pdf | Plný text práce | 17,98 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| oponent-posudky-odp-goubej.pdf | Posudek oponenta práce | 9,83 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| obhajoba-protokol-odp-goubej.pdf | Průběh obhajoby práce | 953,1 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/20647Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.