| Název: | Kinematická kalibrace sériových manipulátorů |
| Další názvy: | Kinematic calibration of serial manipulators |
| Autoři: | Zíka, Adam |
| Vedoucí práce/školitel: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Jáger Arnold, Ing. |
| Datum vydání: | 2016 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/23651 |
| Klíčová slova: | kalibrace;sériový manipulátor;kinematika;robot;simmechanics;rotační kloub;senzor měření vzdálenosti;trigonometrie;geometrie v prostoru;řídicí systém reálného času rex;denavitova-hartenbergova notace |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | calibration;serial manipulator;kinematics;robot;simmechanics;rotational joint;sensors for distance measurement;trigonometry;geometry in three dimensional space;rex system;denavit-hartenberg notation |
| Abstrakt: | Cílem diplomové práce je nalezení vhodné metody kalibrace sériových manipulátorů. Nejprve jde o prostudování teoretické možnosti kalibrace sériových manipulátorů a poté o navržení algoritmu pro reálného robota. Práce se zabývá jednotlivými možnostmi kalibrace včetně počtu senzorů a jejich polohy. Používá se též prostředí simmechanics pro jeho využití při kalibraci. Následuje aplikace dříve získaných poznatků na reálném robotovi typu RRR pomocí senzorů měření vzdálenosti. Všechny naměřené a spočtené hodnoty byly analyzovány a vyhodnoceny. Zjistilo se, že vybraná metoda je použitelná na daného robota, avšak pro její obecnější použití by bylo vhodné ji do budoucna vylepšit o přidání dalšího senzoru. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The main topic of the diploma thesis is to find a suitable method for calibration of the serial manipulator. First part is about theoretical possibilities of calibration. Next part is focused on an algorithm for the real robot. The thesis discusses the number of sensors and their position. Program simmechanics is used, because of its help with calibration. It is followed by applying the algorithm on real robot which is RRR type. From several methods the best one has been chosen. The resultant data are then evaluated. It has been found that the chosen method is useful on this type of robot, but for its general use the adding of the third sensor would be appropriate. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| DP_0.pdf | Plný text práce | 1,44 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| zika-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 848,69 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| zika-o.pdf | Posudek oponenta práce | 1,16 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| zika-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 528,38 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/23651Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.