| Title: | Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky |
| Other Titles: | Robust following control system of the two wheels platform |
| Authors: | Tichý, Aleš |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Referee: | Jáger, Arnold |
| Issue Date: | 2012 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/2644 |
| Keywords: | sledování trajektorie;dvoukolové inverzní kyvadlo;stavová zpětná vazba;stavová zpětná vazba s~integrací;PID regulátor |
| Keywords in different language: | motion control;two-wheeled inverted pendulum;state feedback;state feedback with integration;PID controller |
| Abstract: | Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with the motion control of two-wheeled inverted pendulum. There is deduction of the linear state-space model that describes the dynamics of the system. Stabilization and linear motion are controlled by state-feedback controller. Yaw is controlled by dynamic PID controller. The controllers were tested on virtual model in Matlab/SimMechanics and then implemented on the target platform. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Tichy_DP.pdf | Plný text práce | 1,81 MB | Adobe PDF | View/Open |
| tichy-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,03 MB | Adobe PDF | View/Open |
| tichy-o.pdf | Posudek oponenta práce | 3,29 MB | Adobe PDF | View/Open |
| tichy-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,22 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/2644Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.