Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorSchlegel, Miloš
dc.contributor.authorTichý, Aleš
dc.contributor.refereeJáger, Arnold
dc.date.accepted2012-06-20
dc.date.accessioned2013-06-19T06:29:08Z-
dc.date.available2010-09-20cs
dc.date.available2013-06-19T06:29:08Z-
dc.date.issued2012
dc.date.submitted2012-05-18
dc.identifier41225
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/2644
dc.description.abstractDiplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu.cs
dc.format67 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectsledování trajektoriecs
dc.subjectdvoukolové inverzní kyvadlocs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectstavová zpětná vazba s~integracícs
dc.subjectPID regulátorcs
dc.titleNávrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolkycs
dc.title.alternativeRobust following control system of the two wheels platformen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the motion control of two-wheeled inverted pendulum. There is deduction of the linear state-space model that describes the dynamics of the system. Stabilization and linear motion are controlled by state-feedback controller. Yaw is controlled by dynamic PID controller. The controllers were tested on virtual model in Matlab/SimMechanics and then implemented on the target platform.en
dc.subject.translatedmotion controlen
dc.subject.translatedtwo-wheeled inverted pendulumen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedstate feedback with integrationen
dc.subject.translatedPID controlleren
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Tichy_DP.pdfPlný text práce1,81 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
tichy-v.pdfPosudek vedoucího práce2,03 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
tichy-o.pdfPosudek oponenta práce3,29 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
tichy-p.pdfPrůběh obhajoby práce1,22 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/2644

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)