| Název: | Pokročilé řízení pohonů s využitím dodatečné zpětnovazební informace |
| Další názvy: | Advanced servo drive control using auxiliary feedback information |
| Autoři: | Helma, Václav |
| Vedoucí práce/školitel: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Popule Tomáš, Ing. |
| Datum vydání: | 2017 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/27097 |
| Klíčová slova: | pokročilé řízení pohonů;dodatečná zpětnovazební informace;mems akcelerometr;kompenzátor neznámé vstupní poruchy;dvouhmotový systém;virtuální změna poměru rezonancí |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | advanced servo drive control;auxiliary feedback information;mems accelerometer;disturbance observer;two-mass system;resonance ratio control |
| Abstrakt: | Tato práce se zabývá pokročilým řízením pohonů s využitím dodatečné zpětnovazební informace z MEMS akcelerometru. Uvažován je nejprve případ dokonale tuhého mechanického systému s řízením pomocí kombinace standardního PID regulátoru a kompenzátoru neznámé vstupní poruchy. Navržen je modifikovaný kompenzátor využívající dodatečnou informaci, díky němuž je možné zvětšit šířku pásma uzavřené smyčky. Dále je popsáno řízení pružného dvouhmotového systému s využitím PI regulátoru a virtuální změny poměru rezonancí pomocí informace z čidla reakčního momentu. Algoritmus byl následně upraven pro využití MEMS akcelerometru namísto momentového čidla. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with advanced servo drive controls using auxiliary feedback information from MEMS accelerometers. First, the case of a perfectly rigid mechanical system controlled with a combination of standard PID controller and disturbance observer is considered. Modified disturbance observer algorithm using auxiliary information is designed which allows it to increase closed loop bandwidth. Furthermore, control of a flexible two-mass system by means of PI controller and resonance ratio control method using information from reaction torque sensor is described. The algorithm is then modified to use the MEMS accelerometer instead of torque sensor. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Helma_DP.pdf | Plný text práce | 15,2 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| helma-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 371,07 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| helma-o.pdf | Posudek oponenta práce | 324 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| helma-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 163,39 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/27097Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.