| Název: | Kalibrace snímacího prvku robota v úloze laserového svařování |
| Další názvy: | Calibration of the robot sensing element in the task of laser welding |
| Autoři: | Vaníček, Ondřej |
| Vedoucí práce/školitel: | Liška Jindřich, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Sopr Ondřej, Ing. |
| Datum vydání: | 2017 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/27106 |
| Klíčová slova: | robotika;svařování;laserový profilometr;hand-eye kalibrace;matlab;fanuc;micro-epsilon |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | robotics;welding;laser profile scanner;hand-eye calibration;matlab;fanuc;micro-epsilon |
| Abstrakt: | Tato diplomová práce se zabývá kalibrací laserového profilometru v úloze robotického svařování. V první části práce jsou představeny matematické nástroje používané v robotice, které jsou následně využity k odvození matematických modelů průmyslových robotů. V další části je představen kalibrační objekt, metody měření a interpretace dat a následně jsou odvozeny kalibrační algoritmy. Jednotlivé funkční části kalibračních algoritmů jsou dále simulačně ověřeny a je analyzován vliv šumu měření. V závěrečné sekci jsou představeny použité technické prostředky a výsledky dosažené při použití algoritmů nad reálnými daty. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This diploma thesis is focused on calibration of a laser profile scanner in the task of robotic welding. Mathematical instruments used in robotics are presented in the first part and mathematical models of industrial robots are derived afterwards. The next section introduces the calibration object, methods for measurements and data interpretation and proposes calibration algorithms. Separate functional parts of calibration algorithms are then validated by simulations and the analysis of the influence of a measurement noise is derived afterwards. The last section presents technical instruments used for practical testing and results obtained during this testing. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| diplomka.pdf | Plný text práce | 8,8 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vanicek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 311,81 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vanicek-o.pdf | Posudek oponenta práce | 328,83 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vanicek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 161,76 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/27106Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.