Název: Akcelerační zpětná vazba pro řízení mechanicky poddajných systémů PI(D) regulátorem
Autoři: Helma, Václav
Goubej, Martin
Citace zdrojového dokumentu: Studentská vědecká konference 2018 - magisterské a doktorské studijní programy: sborník rozšířených abstraktů, s. 40-41.
Datum vydání: 2018
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: conferenceObject
URI: http://hdl.handle.net/11025/29816
ISBN: 978-80-261-0790-3
Klíčová slova: PID regulátory;dodatečná zpětná vazba;řídící systémy
Klíčová slova v dalším jazyce: PID controllers;additional feedback;control systems
Abstrakt: Práce se zabývá využitím akcelerační zpětné vazby od zátěže pružného mechanického systému k překonání fundamentálních omezení na kvalitu řízení, které se objevují, pokud je takový systém řízen standardním rychlostním PI regulátorem. Pro nalezení optimální strategie řízení byla použita H-nekonečnooptimalizace pro regulátory s pevnou strukturou. Dále byla provedena kvalitativní i kvantitativní analýza možných výhod, které tento přístup může přinést za předpokladu řízení ideálního dvouhmotového pružného systému. V neposlední řade bylo prozkoumáno, jaký vliv na chování uzavřené smyčky má přítomnost vyšších kmitavých módů. Experimentální výsledky nakonec potvrdily možnost využít této metody pro řízení manipulátoru s pružným mechanickým ramenem.
Vyskytuje se v kolekcích:Studentská vědecká konference 2018-magisterské a doktorské studijní programy

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Helma.pdfPlný text205,62 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/29816

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.