| Název: | Řízení pohybu robota UR3 pomocí protokolu Modbus |
| Další názvy: | Motion control UR3 robot using Modbus protocol |
| Autoři: | Blažková, Štěpánka |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Oponent: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2018 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/31764 |
| Klíčová slova: | robot;manipulátor;ur3;modbus;polyscope;rexygen;trajektorie |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | robot;manipulator;ur3;modbus;polyscope;rexygen;trajectory |
| Abstrakt: | Hlavním cílem práce je navrhnout univerzální systém ovládání pohybu robota UR3 prostřednictvím komunikačního protokolu Modbus. V práci je shrnuta teorie z oblasti robotiky a principu komunikačního protokolu Modbus. Pro řízení pohybu byl navržen systém obsahující několik částí, které se zabývají ovládáním robota a návrhem generátoru požadované trajektorie. Ovládání robota zajišťuje sekvence příkazů v uživatelském rozhranní PolyScope na základě dat poskytnutých řídícím programem implementovaném v programu REXYGEN. Pro návrh trajektorie je vytvořena samostatná aplikace, která umožňuje modelovat trajektorii robota pomocí Beziérových křivek a ověření realizovatelnosti navržené křivky. Na závěr jsou uvedeny experimenty výsledného systému na reálném robotu UR3. Na základě výsledků experimentů se ukázalo, že navržený systém je plně funkční. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The primary goal of this thesis is to develop a universal system for the motion control of the UR3 robot using the Modbus communication protocol. The first part of the thesis summarizes the theoretical background related to the topic of this thesis and describes the basics of the Modbus protocol. Next, we describe the developed system consisting of multiple parts. We implement the motion control of the robot using the PolyScope interface which handles data provided by the REGYXEN. To design the trajectory, we have implemented the standalone application modeling the trajectory using the Bezier curves. To validate the designed system, we have designed several experiments which have proved that the implemented system is fully functional. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 5,93 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| blazkova-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 678,19 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| blazkova-o.pdf | Posudek oponenta práce | 1,17 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| blazkova-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 354,55 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/31764Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.