| Title: | Omni-směrové bezpilotní letadlo |
| Other Titles: | Omni-Directional Unmanned Aerial Vehicle |
| Authors: | Myslivec, Tomáš |
| Advisor: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Referee: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2018 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/31770 |
| Keywords: | omnikoptéra;kvadrokoptéra;matematický model;stavová zpětná vazba;lq regulace;symetrické systémy;stabilizace |
| Keywords in different language: | omnicopter;quadrocopter;mathematical model;state feedback;lqr;symmetric systems;stabilization |
| Abstract: | Tato diplomová práce se zabývá odvozením matematického modelu a řídícího algoritmu pro všesměrové bezpilotní letadlo. Současně probíhá i odvození jednoduššího modelu kvadrokoptéry, kde lze lépe testovat funkčnost odvozených pohybových rovnic. Nejdříve je model odvozen pomocí Eulerových úhlů. Ty jsou ovšem příčinou singulárních poloh, proto je proveden převod do kvaternionů. Stabilizační řídící algoritmus regulace rychlosti je navržen pomocí stavové zpětné vazby metodou LQR, která je formulována tak, aby uzavřený systém zachoval symetrii otevřeného systému. Dále je navržena obdobným způsobem polohová regulace. Pro reálný případ neúplné znalosti stavu je též navržen stabilizační regulátor. |
| Abstract in different language: | This master's thesis studies the problem of a mathematical model and a control algorithm for omni directional unmanned aerial vehicle. Equations for a quadrocopter is also derived at the same time. The model for the quadrocopter is very useful for testing correctness of equations of motion. For the first time Euler's angles are used, but there is a problem with singularities. So quaternions are the better option. The stabilizing control algorithm for speed regulation is created by a state feedback where the LQR is used, which maintains the symmetry of the open-loop system in the closed-loop control system. There is also a position control which is created by modifying the state feedback. The stabilizing control algorithm is also designed for an incomplete system state. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 5,85 MB | Adobe PDF | View/Open |
| myslivec-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 725,76 kB | Adobe PDF | View/Open |
| myslivec-o.pdf | Posudek oponenta práce | 856,86 kB | Adobe PDF | View/Open |
| myslivec-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 359,79 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/31770Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.