Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorMyslivec, Tomáš
dc.contributor.refereeBláha Lukáš, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2018-6-19
dc.date.accessioned2019-03-15T10:14:09Z-
dc.date.available2017-10-2
dc.date.available2019-03-15T10:14:09Z-
dc.date.issued2018
dc.date.submitted2018-5-18
dc.identifier75990
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/31770
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá odvozením matematického modelu a řídícího algoritmu pro všesměrové bezpilotní letadlo. Současně probíhá i odvození jednoduššího modelu kvadrokoptéry, kde lze lépe testovat funkčnost odvozených pohybových rovnic. Nejdříve je model odvozen pomocí Eulerových úhlů. Ty jsou ovšem příčinou singulárních poloh, proto je proveden převod do kvaternionů. Stabilizační řídící algoritmus regulace rychlosti je navržen pomocí stavové zpětné vazby metodou LQR, která je formulována tak, aby uzavřený systém zachoval symetrii otevřeného systému. Dále je navržena obdobným způsobem polohová regulace. Pro reálný případ neúplné znalosti stavu je též navržen stabilizační regulátor.cs
dc.format102 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectomnikoptéracs
dc.subjectkvadrokoptéracs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectlq regulacecs
dc.subjectsymetrické systémycs
dc.subjectstabilizacecs
dc.titleOmni-směrové bezpilotní letadlocs
dc.title.alternativeOmni-Directional Unmanned Aerial Vehicleen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis master's thesis studies the problem of a mathematical model and a control algorithm for omni directional unmanned aerial vehicle. Equations for a quadrocopter is also derived at the same time. The model for the quadrocopter is very useful for testing correctness of equations of motion. For the first time Euler's angles are used, but there is a problem with singularities. So quaternions are the better option. The stabilizing control algorithm for speed regulation is created by a state feedback where the LQR is used, which maintains the symmetry of the open-loop system in the closed-loop control system. There is also a position control which is created by modifying the state feedback. The stabilizing control algorithm is also designed for an incomplete system state.en
dc.subject.translatedomnicopteren
dc.subject.translatedquadrocopteren
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedlqren
dc.subject.translatedsymmetric systemsen
dc.subject.translatedstabilizationen
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Diplomova_prace.pdfPlný text práce5,85 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
myslivec-v.pdfPosudek vedoucího práce725,76 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
myslivec-o.pdfPosudek oponenta práce856,86 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
myslivec-p.pdfPrůběh obhajoby práce359,79 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/31770

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)