Title: Kvadroptéra s inverzním kyvadlem
Other Titles: Quadcopter with inverted pendulum
Authors: Kolár, Tomáš
Advisor: Flídr Miroslav, Ing. Ph.D.
Referee: Bouček Zdeněk, Ing.
Issue Date: 2019
Publisher: Západočeská univerzita v Plzni
Document type: bakalářská práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/37690
Keywords: kvadroptéra;kyvadlo;řízení;pid;rámce;regulátor;systém;model
Keywords in different language: quadrotor;pendulum;control;pid;frame;regulator;system;model
Abstract: Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace.
Abstract in different language: This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for the inverse spherical pendulum. The two subsystems are composed into single one. The results are verified and presented using simulation and 3D visualization.
Rights: Plný text práce je přístupný bez omezení
Appears in Collections:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
BP.pdfPlný text práce882,46 kBAdobe PDFView/Open
kolar-v.pdfPosudek vedoucího práce702,71 kBAdobe PDFView/Open
kolar-o.pdfPosudek oponenta práce693,26 kBAdobe PDFView/Open
kolar-p.pdfPrůběh obhajoby práce323,87 kBAdobe PDFView/Open


Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11025/37690

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.