| Název: | Kvadroptéra s inverzním kyvadlem |
| Další názvy: | Quadcopter with inverted pendulum |
| Autoři: | Kolár, Tomáš |
| Vedoucí práce/školitel: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Datum vydání: | 2019 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37690 |
| Klíčová slova: | kvadroptéra;kyvadlo;řízení;pid;rámce;regulátor;systém;model |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | quadrotor;pendulum;control;pid;frame;regulator;system;model |
| Abstrakt: | Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for the inverse spherical pendulum. The two subsystems are composed into single one. The results are verified and presented using simulation and 3D visualization. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP.pdf | Plný text práce | 882,46 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kolar-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 702,71 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kolar-o.pdf | Posudek oponenta práce | 693,26 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kolar-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 323,87 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/37690Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.