| Title: | Navigation and Estimation Improvement by Environmental-Driven Noise Mode Detection |
| Authors: | Duník, Jindřich Kost, Oliver Straka, Ondřej Blasch, Erik Philip |
| Citation: | DUNÍK, J., KOST, O., STRAKA, O., BLASCH, E.P. Navigation and Estimation Improvement by Environmental-Driven Noise Mode Detection. In: Proceedings of the 2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS). Portland: IEEE, 2020. s. 925-932. ISBN 978-1-72810-244-3. |
| Issue Date: | 2020 |
| Publisher: | IEEE |
| Document type: | konferenční příspěvek conferenceObject |
| URI: | 2-s2.0-85087043617 http://hdl.handle.net/11025/42253 |
| ISBN: | 978-1-72810-244-3 |
| Keywords in different language: | State Estimation;State-space Models;Terrain-aided Navigation;Noise Modelling;Multimodal distribution |
| Abstract: | Článek je věnován odhadu stavu stochastických dynamických systémů, kde šum v rovnici měření je popsán hustotou pravděpodobnosti ve formě Gaussovských součtů. V článku je navržen nový přístup k využití informace poskytované model šumu měření na základě dostupných dat. Navržený přístup umožňuje výraznou redukci nejistoty odhadu stavu. |
| Abstract in different language: | This paper deals with the state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems, where the measurement noise is modelled by the multimodal Gaussian sum probability density function. The multimodal density is able to sufficiently capture various environmental features and phenomena affecting sensor readings. The design particularly focuses on the environmentaldriven detector of the measurement noise mode for the terrain-aided navigation using a point-mass filter, which allows reducing the overall measurement noise variance used by the estimator and, consequently, decreasing the estimator or navigator error. Throughout the paper, the detector design and validation are illustrated with the help of a terrain-aided navigation system. |
| Rights: | Plný text je přístupný v rámci univerzity přihlášeným uživatelům. © IEEE |
| Appears in Collections: | Konferenční příspěvky / Conference Papers (KKY) Konferenční příspěvky / Conference papers (NTIS) OBD |
Files in This Item:
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| article_ION_PLANS20_DuKoStBl.pdf | 3,96 MB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/42253Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.