| Title: | Mobilní robot s podtlakovým přisáváním |
| Other Titles: | Mobile robot with negative pressure control |
| Authors: | Čechura, Tomáš |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Referee: | Švejda, Martin |
| Issue Date: | 2013 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/7423 |
| Keywords: | vizuální zpětná vazba;matematický model;Lagrangeova metoda;řízení podtlaku;NDT;mobilní robot;oskulační kružnice;poloměr křivosti |
| Keywords in different language: | visual feedback;mathematical model;Lagrange method;control of negative pressure;NDT;mobile robot;osculating circle;radius of curvature |
| Abstract: | Tato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory. |
| Abstract in different language: | This Thesis deals with the development of the mobile robotic manipulator´s new conception designated for non-destructive testing of pipelines welds in the nuclear power station. First of all, the mathematical and the simulation models are derived in the MATLAB/Simulink/SimMechanics setting. Afterwards, the model is controlled by the visual feedback use. The controlling algorithm qualities are tested on the set of trajectories, which verifies its robustness. After all, the practical demonstration of the negative pressure regulation, provided by controlling system REX on the real model of the vacuum chamber, is mentioned. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_TomasCechura.pdf | Plný text práce | 4,8 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Cechura-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 350,49 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Cechura-o.pdf | Posudek oponenta práce | 486,17 kB | Adobe PDF | View/Open |
| cechura-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 196,1 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/7423Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.