Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorSchlegel, Miloš
dc.contributor.authorČechura, Tomáš
dc.contributor.refereeŠvejda, Martin
dc.date.accepted2013-06-25
dc.date.accessioned2014-02-06T12:30:39Z-
dc.date.available2012-09-24cs
dc.date.available2014-02-06T12:30:39Z-
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-05-17
dc.identifier53885
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/7423
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory.cs
dc.format52 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectvizuální zpětná vazbacs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectLagrangeova metodacs
dc.subjectřízení podtlakucs
dc.subjectNDTcs
dc.subjectmobilní robotcs
dc.subjectoskulační kružnicecs
dc.subjectpoloměr křivostics
dc.titleMobilní robot s podtlakovým přisávánímcs
dc.title.alternativeMobile robot with negative pressure controlen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis Thesis deals with the development of the mobile robotic manipulator´s new conception designated for non-destructive testing of pipelines welds in the nuclear power station. First of all, the mathematical and the simulation models are derived in the MATLAB/Simulink/SimMechanics setting. Afterwards, the model is controlled by the visual feedback use. The controlling algorithm qualities are tested on the set of trajectories, which verifies its robustness. After all, the practical demonstration of the negative pressure regulation, provided by controlling system REX on the real model of the vacuum chamber, is mentioned.en
dc.subject.translatedvisual feedbacken
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedLagrange methoden
dc.subject.translatedcontrol of negative pressureen
dc.subject.translatedNDTen
dc.subject.translatedmobile roboten
dc.subject.translatedosculating circleen
dc.subject.translatedradius of curvatureen
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_TomasCechura.pdfPlný text práce4,8 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Cechura-v.pdfPosudek vedoucího práce350,49 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Cechura-o.pdfPosudek oponenta práce486,17 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
cechura-p.pdfPrůběh obhajoby práce196,1 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/7423

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)