Název: Mobilní robot s magnetickými koly pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí
Další názvy: Mobile robot with magnetic wheels for ultrasonic diagnostics of pipeline welds
Autoři: Hrdina, Jan
Vedoucí práce/školitel: Schlegel, Miloš
Oponent: Jáger, Arnold
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/7426
Klíčová slova: mobilní robot;oskulační kružnice;PD regulátor;homogenní transformační matice;vizuální zpětná vazba;počítačové vidění;barevný model RGB;barevný model HSV;prahování
Klíčová slova v dalším jazyce: mobile robot;osculating circle;PD controller;homogenous transformation matrix;vision-based feedback;computer vision;RGB color model;HSV color model;thresholding
Abstrakt: Cílem této diplomové práce je navrhnout alternativní architekturu mobilního robotu pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí. Robot by se měl pohybovat po potrubí z feromagnetického materiálu a sledovat svar, který bude zvýrazněn barevnou čarou kontrastní k barvě potrubí. Informace z okolního prostředí by měly být získávány pouze pomocí kamery umístěné na těle robotu, čili není uvažovaný žádný navigační systém, který by zařízení dodával informace o jeho aktuální poloze a natočení vzhledem k nějakému neměnnému (světovému) souřadnému systému.
Abstrakt v dalším jazyce: This thesis aims to propose an alternative architecture of a mobile robot for an ultrasonic diagnosis of pipeline welds. The robot should move on the surface of the pipeline made of a ferromagnetic material and follow the weld, which will be highlighted by a color contrasting to the color of the pipeline. Information from the environment should be obtained only by a camera mounted on the robot body; thus, it is not considered any navigation system that should provide any information about robot´s current position and rotation with respect to the world coordinate system.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce (KKY) / Theses (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_JanHrdina.pdfPlný text práce2,69 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Hrdina-v.pdfPosudek vedoucího práce364,06 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Hrdina-o.pdfPosudek oponenta práce354,85 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
hrdina-p.pdfPrůběh obhajoby práce238,19 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/7426

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.