Název: Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou
Další názvy: Inverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architecture
Autoři: Kaukal, Matěj
Vedoucí práce/školitel: Švejda, Martin
Oponent: Jáger, Arnold
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/7430
Klíčová slova: sériové manipulátory;přímá kinematická úloha;zpětná kinematická úloha;Denavit-Hartenbergova úmluva;Khalil-Kleinfingerova úmluva;sférické zápěstí;dekompozice omezených architektur;MATLAB
Klíčová slova v dalším jazyce: serial manipulators;direct kinematic model;inverse kinematic model;Denavit-Hartenberg convention;Khalil-Kleinfinger convention;spherical wrist;constrained architectures decomposition;MATLAB
Abstrakt: Tato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá řešením zpětné úlohy manipulátorů se třemi rotačními a třemi translačními klouby a manipulátorů se sférickým zápěstím. Nalezené postupy řešení jsou nakonec implementovány jako funkce v Matlabu, která ze zadaných parametrů manipulátoru počítá přímou a zpětnou kinematickou úlohu.
Abstrakt v dalším jazyce: This theses deals with solving inverse kinematic model of serial manipulators with constrained structure. First, the structure of general manipulator is described and important terms are explained. After that, notation of position and rotation of axes system is shown, along with two methods of axes transformation - the Denavit Hartenberg convention and Khalil Kleinfinger convention. Both conventions are described using examples. The main part of this work deals with the solution of inverse kinematic model of manipulators with three revolute joints and three prismatic joints and manipulators with spherical wrist. Obtained solutions are then implemented in Matlab function, which solves the direct and inverse kinematic model using the input parameters.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce (KKY) / Theses (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
kaukal_diplomka.pdfPlný text práce1,53 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
kaukal-v.pdfPosudek vedoucího práce494,1 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
kaukal-o.pdfPosudek oponenta práce564,75 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
kaukal-p.pdfPrůběh obhajoby práce204,82 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/7430

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.