Název: Řízení pohybu víceosých robotických manipulátorů
Další názvy: Motion control of multiaxis robotic manipulators
Autoři: Popule, Tomáš
Vedoucí práce/školitel: Goubej, Martin
Oponent: Švejda, Martin
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/7433
Klíčová slova: přímá kinematická úloha;inverzní kinematická úloha;dynamický model;identifikace dynamického modelu;kaskádní regulace;centralizované řízení;robustní řízení;adaptivní řízení
Klíčová slova v dalším jazyce: forward kinematics;inverse kinematics;dynamic model;dynamic model identification;cascade control;centralized control;robust control;adaptive control
Abstrakt: Tato práce se zabývá problematikou řízení robotických manipulátorů a identifikací jejich dynamického modelu. Nejprve je provedeno odvození kinematického a dynamického modelu víceosého sériového manipulátoru AGEBOT. V další části je rozebrána identifikace dynamického modelu tohoto manipulátoru. Zejména je řešeno určení lineárního modelu vzhledem k dynamickým parametrům. Dále je provedena volba vhodného vstupního signálu a v závěru této části jsou uvedeny možnosti získání rychlosti a zrychlení z polohy měřené IRC čidlem. Nakonec je proveden návrh různých strategií řízení manipulátorů. Je navržena decentralizované PID regulace, centralizované regulace, robustního řízení a adaptivního řízení. Tyto strategie jsou nakonec porovnány mezi sebou z hlediska přesnosti sledování požadované polohy koncového efektoru.
Abstrakt v dalším jazyce: This thesis deals with controlling of robotics manipulators and dynamics parameter identification. First of all, the kinematics and the dynamics models for robotic manipulator AGEBOT are derived. In the next part of the thesis dynamics model identification of this manipulator is analyzed. Particularly the problem of finding linearity in dynamics model is solved. Then suitable input signal is chosen and problem of calculate joint velocity and acceleration estimates based on the measured joint positions is mentioned. After all, several techniques for controlling the manipulator are designed and compare among themselves. Decentralized, centralized, robust and adaptive control are analyzed.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce (KKY) / Theses (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
dp_POPULE.pdfPlný text práce2,73 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
popule-v.pdfPosudek vedoucího práce321,25 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
popule-o.pdfPosudek oponenta práce507,11 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
popule-p.pdfPrůběh obhajoby práce116,9 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/7433

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.