Název: Inteligentní modul řídicího systému speciálních vozidel
Další názvy: Intelligent control module for special vehicles
Autoři: Svoboda, Lukáš
Vedoucí práce/školitel: Matoušek, Václav
Oponent: Mautner, Pavel
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/7589
Klíčová slova: PID;A*;dynamické programování;stochastický pohyb;navigace;redukce bodů;robot;simulace;lokalizace
Klíčová slova v dalším jazyce: PID;A*;dynamic programming;stochastic movement;navigation;track control;point simplification;robot;simulation;localization
Abstrakt: Daná práce se zabývá simulací navigace a metodami plánování cest speciálních robotických vozidel. Pro techniku plánování tras je implementován Dijkstrův algoritmus, A* a algoritmy dynamického programování. Práce se také zabývá úpravou vypočtené cesty pro účely navigace robota. K regulaci pohybu robota je použit PID regulátor. Simulovaný pohyb robota je podpořen matematickým modelem. Práce se také okrajově zabývá možnostmi lokalizace s využitím kamery Kinect.
Abstrakt v dalším jazyce: This thesis proposes a simulation and methods how to plan and control any special robot vehicles. For track planning are implemented standard best search algorithm together with A* and also Dynamic programming (D*) to compare posibilities and usefullnes of each proposed solution. Points of gen- erated track are reduced using Douglas-Peucker simplification method and than the path is smoothed for better representation of proposed track to con- trol. PID controlling of the vehicle has been used for navigate on the track. Simulation of navigation control is supported with Linear algebra and also it is possible to add normally distributed noise to the robots movement. Simu- lation is possible to use for education purposes, because bring another visual way of understanding all implemented algorithm and PID controlling itself, but of course also for controling a real robotic vehicles.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KIV)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
diplomka.pdfPlný text práce3,69 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
A11N0044Pposudek-ved.pdfPosudek vedoucího práce578,14 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
A11N0044Pposudek-op.pdfPosudek oponenta práce604,15 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
A11N0044Pprubeh.pdfPrůběh obhajoby práce185,03 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/7589

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.