Title: Inteligentní modul řídicího systému speciálních vozidel
Other Titles: Intelligent control module for special vehicles
Authors: Svoboda, Lukáš
Advisor: Matoušek, Václav
Referee: Mautner, Pavel
Issue Date: 2013
Publisher: Západočeská univerzita v Plzni
Document type: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/7589
Keywords: PID;A*;dynamické programování;stochastický pohyb;navigace;redukce bodů;robot;simulace;lokalizace
Keywords in different language: PID;A*;dynamic programming;stochastic movement;navigation;track control;point simplification;robot;simulation;localization
Abstract: Daná práce se zabývá simulací navigace a metodami plánování cest speciálních robotických vozidel. Pro techniku plánování tras je implementován Dijkstrův algoritmus, A* a algoritmy dynamického programování. Práce se také zabývá úpravou vypočtené cesty pro účely navigace robota. K regulaci pohybu robota je použit PID regulátor. Simulovaný pohyb robota je podpořen matematickým modelem. Práce se také okrajově zabývá možnostmi lokalizace s využitím kamery Kinect.
Abstract in different language: This thesis proposes a simulation and methods how to plan and control any special robot vehicles. For track planning are implemented standard best search algorithm together with A* and also Dynamic programming (D*) to compare posibilities and usefullnes of each proposed solution. Points of gen- erated track are reduced using Douglas-Peucker simplification method and than the path is smoothed for better representation of proposed track to con- trol. PID controlling of the vehicle has been used for navigate on the track. Simulation of navigation control is supported with Linear algebra and also it is possible to add normally distributed noise to the robots movement. Simu- lation is possible to use for education purposes, because bring another visual way of understanding all implemented algorithm and PID controlling itself, but of course also for controling a real robotic vehicles.
Rights: Plný text práce je přístupný bez omezení
Appears in Collections:Diplomové práce / Theses (KIV)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
diplomka.pdfPlný text práce3,69 MBAdobe PDFView/Open
A11N0044Pposudek-ved.pdfPosudek vedoucího práce578,14 kBAdobe PDFView/Open
A11N0044Pposudek-op.pdfPosudek oponenta práce604,15 kBAdobe PDFView/Open
A11N0044Pprubeh.pdfPrůběh obhajoby práce185,03 kBAdobe PDFView/Open


Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11025/7589

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.