Název: Tuning of complementary filter attitude estimator using presice model of multicopter
Autoři: Baránek, Radek
Šolc, František
Citace zdrojového dokumentu: Electroscope. 2013, č. 5, EEICT + EDS.
Datum vydání: 18-lis-2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni, Fakulta elektrotechnická
Typ dokumentu: article
článek
URI: http://147.228.94.30/images/PDF/Rocnik2013/Cislo5_2013/r7c5c1.pdf
http://hdl.handle.net/11025/6615
ISSN: 1802-4564
Klíčová slova: odhad polohy;anténní systémy;elektrotechnická měření;simulace;multikoptéra
Klíčová slova v dalším jazyce: attitude estimation;aerial systems;electrical measurements;simulation;multicopter
Abstrakt: This contribution deals with attitude estimation algorithm based on measuring angular rate, earth magnetic field and specific force and with the tuning of its parameters. At first, sensors and two main methods usually used for attitude estimation are described. Subsequently the particular form of complementary filter attitude estimator is shown. Then the tuning of algorithm’s parameters using brute force simulation is described. For this trajectory generated using precise model of multicopter was used. Testing trajectory reflects usual mission of unmanned aerial vehicles called waypoint navigation. Use of trajectory generated by model is convenient because of the knowledge of the true state variables, so the comparison through RMSE (Root Mean Square Error) value is possible.
Práva: © 2013 Electroscope. All rights reserved.
Vyskytuje se v kolekcích:Číslo 5 (2013)
Číslo 5 (2013)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
r7c5c1.pdfPlný text267,34 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/6615

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.