Název: On the Parameterization and the Geometry of the Configuration Space of a Single Planar Robot
Autoři: Atariah, Dror
Ghosh, Sunayana
Rote, Günter
Citace zdrojového dokumentu: Journal of WSCG. 2013, vol. 21, no. 1, p. 11-20.
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Václav Skala - Union Agency
Typ dokumentu: article
článek
URI: http://wscg.zcu.cz/WSCG2013/!_2013_J_WSCG-1.pdf
http://hdl.handle.net/11025/6866
ISSN: 1213–6972 (hardcopy)
1213-6980 (CD-ROM)
1213–6964 (on-line)
Klíčová slova: robotika;plánování pohybu;počítačová geometrie
Klíčová slova v dalším jazyce: robotics;motion planning;computational geometry
Abstrakt: Translating and rotating planar polygonal robots are studied in the literature for decades. An integral part of this study is the configuration space which corresponds to the work space. In the context of motion planning problems, the boundary between the free and forbidden parts of the configuration space plays a major role. In this paper we find an explicit parameterization of the boundary of the forbidden space. Using this parameterization we detail several geometrical properties of the various elements which constitute this boundary. In addition, this parameterization enables us to visualize these elements.
Práva: © Václav Skala - UNION Agency
Vyskytuje se v kolekcích:Volume 21, Number 1 (2013)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Atariah.pdfPlný text1,14 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/6866

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.