Název: Attitude control of multicopter
Autoři: Šolc, František
Baránek, Radek
Citace zdrojového dokumentu: Electroscope. 2012, č. 5, EEICT 2012.
Datum vydání: 12-říj-2012
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni, Fakulta elektrotechnická
Typ dokumentu: article
conferenceObject
článek
příspěvek z konference
URI: http://147.228.94.30/images/PDF/Rocnik2012/Cislo5_2012/r6c5c1.pdf
http://hdl.handle.net/11025/712
ISSN: 1802-4564
Klíčová slova: multikoptéra;řízení orientace;PID kontroléry
Klíčová slova v dalším jazyce: multricopter;attitude control;PID controllers
Abstrakt: This article deals with the problem of attitude control of multicopters. At first the basic properties of multicopters are described. Regarding the attitude control, representation of attitude and computation of errors using rotation matrices are mentioned. Since the dynamics of rotation motion of multicopter around each axis is similar and almost independent to each other, the attitude control is split to three independent control loops. Then the construction of simplified model of multicopter with one degree of rotation freedom is described. Also the dynamics of thrusts of propellers are taken into account in the model. Finally one of the possible controller designs is described and for reference the results of controller with parameters tuned using MATLAB tool are shown.
Práva: © 2012 Electroscope. All rights reserved.
Vyskytuje se v kolekcích:Číslo 5 - EEICT 2012 (2012)
Číslo 5 - EEICT 2012 (2012)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
r6c5c1.pdf193,98 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/712

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.