Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorMatoušek, Václav
dc.contributor.authorSvoboda, Lukáš
dc.contributor.refereeMautner, Pavel
dc.date.accepted2013-09-16
dc.date.accessioned2014-02-06T12:32:59Z
dc.date.available2012-08-31cs
dc.date.available2014-02-06T12:32:59Z
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-08-14
dc.identifier51134
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/7589
dc.description.abstractDaná práce se zabývá simulací navigace a metodami plánování cest speciálních robotických vozidel. Pro techniku plánování tras je implementován Dijkstrův algoritmus, A* a algoritmy dynamického programování. Práce se také zabývá úpravou vypočtené cesty pro účely navigace robota. K regulaci pohybu robota je použit PID regulátor. Simulovaný pohyb robota je podpořen matematickým modelem. Práce se také okrajově zabývá možnostmi lokalizace s využitím kamery Kinect.cs
dc.format90 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectPIDcs
dc.subjectA*cs
dc.subjectdynamické programovánícs
dc.subjectstochastický pohybcs
dc.subjectnavigacecs
dc.subjectredukce bodůcs
dc.subjectrobotcs
dc.subjectsimulacecs
dc.subjectlokalizacecs
dc.titleInteligentní modul řídicího systému speciálních vozidelcs
dc.title.alternativeIntelligent control module for special vehiclesen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.description.departmentKatedra informatiky a výpočetní technikycs
dc.thesis.degree-programInženýrská informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis thesis proposes a simulation and methods how to plan and control any special robot vehicles. For track planning are implemented standard best search algorithm together with A* and also Dynamic programming (D*) to compare posibilities and usefullnes of each proposed solution. Points of gen- erated track are reduced using Douglas-Peucker simplification method and than the path is smoothed for better representation of proposed track to con- trol. PID controlling of the vehicle has been used for navigate on the track. Simulation of navigation control is supported with Linear algebra and also it is possible to add normally distributed noise to the robots movement. Simu- lation is possible to use for education purposes, because bring another visual way of understanding all implemented algorithm and PID controlling itself, but of course also for controling a real robotic vehicles.en
dc.subject.translatedPIDen
dc.subject.translatedA*en
dc.subject.translateddynamic programmingen
dc.subject.translatedstochastic movementen
dc.subject.translatednavigationen
dc.subject.translatedtrack controlen
dc.subject.translatedpoint simplificationen
dc.subject.translatedroboten
dc.subject.translatedsimulationen
dc.subject.translatedlocalizationen
Appears in Collections:Diplomové práce / Theses (KIV)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
diplomka.pdfPlný text práce3,69 MBAdobe PDFView/Open
A11N0044Pposudek-ved.pdfPosudek vedoucího práce578,14 kBAdobe PDFView/Open
A11N0044Pposudek-op.pdfPosudek oponenta práce604,15 kBAdobe PDFView/Open
A11N0044Pprubeh.pdfPrůběh obhajoby práce185,03 kBAdobe PDFView/Open


Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11025/7589

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.