| Název: | Návrh, modelování a řízení manipulátoru se šesti stupni volnosti |
| Další názvy: | Design, modeling and control of 6DOF manipulator |
| Autoři: | Růžička, Jaroslav |
| Vedoucí práce/školitel: | Flídr, Miroslav |
| Datum vydání: | 2014 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/15247 |
| Klíčová slova: | paralelní robot;návrh;model;6DoF;Stellaris Launchpad;IMU;krokový motor;ovladač |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | parallel robot;design;model;6DoF;Stellaris Launchpad;IMU;stepper motor;driver |
| Abstrakt: | Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The aim of this bachelor thesis is to build a parallel manipulator with six degrees of freedom based on the acquired knowledge. In this bachelor thesis appropriate structural solution and its realization will be described. Furthermore, the author will deal with the issue of applicable hardware for this manipulator, will desribe the applicable actuator, measuring unit of position and control system. In the next section, mathematical model which will describe the movement of top manipulator plate will be derived. The last section will deal with the design of the algoritmus that will control the manipulator. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| bc_prace_ruzicka_jaroslav.pdf | Plný text práce | 9,26 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Ruzicka-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,31 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Ruzicka-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,29 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/15247Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.