| Název: | Plánování pohybu kolových mobilních robotů |
| Další názvy: | Motion Planning for Wheeled Mobile Robots |
| Autoři: | Vladař, Lukáš |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Oponent: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2021 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44982 |
| Klíčová slova: | plánování pohybu;kolové mobilní roboty;tnt;rrt;cl-rrt;strategie přímého pronásledování |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | motion planning;wheeled mobile robots;tnt;rrt;cl-rrt;pure pursuit control |
| Abstrakt: | Cílem této práce je nalezení algoritmu plánujícího cestu pro kolové mobilní roboty. První část práce se zabývá formulací problému plánování a jsou zde představeny základní přístupy použitelné v případě plánování pohybu holonomních robotů. Druhá část je věnována praktickému návrhu algoritmu RRT a CL-RRT v případě automobilu a kloubového vozidla typu TnT. Je zde rovněž popsána uzavřená smyčka zajišťující pohyb daného robotu po naplánované cestě. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The aim of this thesis is to find a motion planning algorithm for wheeled mobile robots. The first part of the thesis covers the formulation of the motion planning problem and some basic approaches applicable for holonomic robots. The next part is focused on the practical design of RRT and CL-RRT algorithms for a car and an articulated vehicle TnT. A closed loop ensuring that the robot follows the planned path is also described. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Vladar_Lukas.pdf | Plný text práce | 1,63 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vladar-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 338,89 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vladar-o.pdf | Posudek oponenta práce | 352,67 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| vladar-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 183,35 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/44982Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.