| Title: | Návrh, modelování a řízení mobilního robotu balancujícího na míči |
| Other Titles: | Design, modeling and control of a mobile ball balancing robot |
| Authors: | Dach, Antonín |
| Advisor: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2016 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/23767 |
| Keywords: | zpětnovazební algoritmus;matematický model;návrh robota;ballbot |
| Keywords in different language: | feedback control;mathematical and physical model;robot design;ballbot |
| Abstract: | Tato bakálářská práce se zabývá problematikou řízení robota balancujícího na míči. Jedním z hlavních cílů je sestavení podrobného matematického modelu, který je ověřen simulací v programovém prostředí MATLAB/Simulink. Dalším cílem je sestavit optimální řízení, kde je nutné zvolit vhodnout metodu a otestovat jí na matematickém modelu. Dále je nutné vytvořit konkrétní algoritmus řízení. Funkčnost a vlastnosti navrženého řízení a matematického modelu jsou ověřeny simulací. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis deals with the problem of conroling ball balancing robot. One of the main goals is to create detailed mathematical model, which is then verified by simulation in numerical computing environment MATLAB/Simulink. Another goal is to design an optimal control algorithm where it is necessary to choose an appropriate algorithm and then test it on the matematical model. Functionality and properties of the designed algorithm and conrol algorithm is tested via simulation. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Antonin_Dach_BP.pdf | Plný text práce | 2,04 MB | Adobe PDF | View/Open |
| dach-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 713,1 kB | Adobe PDF | View/Open |
| dach-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 295,46 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/23767Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.