Název: Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu
Další názvy: Accuracy analysis of positioning and calibration of Dual Arm SCARA robot
Autoři: Pittr, Lukáš
Vedoucí práce/školitel: Schlegel, Miloš
Oponent: Švejda, Martin
Datum vydání: 2012
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/2642
Klíčová slova: SCARA;dual SCARA robot;kalibrace;kinematický popis;lineární nejmenší čtverce
Klíčová slova v dalším jazyce: SCARA;dual SCARA robot;calibration;error model;kinematic description;linear least squares
Abstrakt: Práce obsahuje postup pro jednoduchou kalibraci dual SCARA robota při použití přímého a nepřímého kinematického popisu pomocí DH transformace a geometrického jakobiánu. Dále se zabývá shrnutím možných postupů měření pozice efektoru. Nakonec je ukázán odhad neznámých parametrů délky ramen pomocí iterační metody lineárních nejmenších čtverců.
Abstrakt v dalším jazyce: The work includes a simple procedure for calibrating the dual SCARA robot using direct and indirect kinematic description using the DH transform.It also deals with a summary of possible effector position measurement procedures. Finally, the estimation of unknown parameters indicated by the length of the shoulder using the linear least squares.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce (KKY) / Theses (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
diplomka.pdfPlný text práce445,53 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Pittr-v.pdfPosudek vedoucího práce1,84 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Pittr-o.pdfPosudek oponenta práce2,02 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Pittr-p.pdfPrůběh obhajoby práce1,24 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/2642

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.