| Název: | Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu |
| Další názvy: | Accuracy analysis of positioning and calibration of Dual Arm SCARA robot |
| Autoři: | Pittr, Lukáš |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel, Miloš |
| Oponent: | Švejda, Martin |
| Datum vydání: | 2012 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/2642 |
| Klíčová slova: | SCARA;dual SCARA robot;kalibrace;kinematický popis;lineární nejmenší čtverce |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | SCARA;dual SCARA robot;calibration;error model;kinematic description;linear least squares |
| Abstrakt: | Práce obsahuje postup pro jednoduchou kalibraci dual SCARA robota při použití přímého a nepřímého kinematického popisu pomocí DH transformace a geometrického jakobiánu. Dále se zabývá shrnutím možných postupů měření pozice efektoru. Nakonec je ukázán odhad neznámých parametrů délky ramen pomocí iterační metody lineárních nejmenších čtverců. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The work includes a simple procedure for calibrating the dual SCARA robot using direct and indirect kinematic description using the DH transform.It also deals with a summary of possible effector position measurement procedures. Finally, the estimation of unknown parameters indicated by the length of the shoulder using the linear least squares. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| diplomka.pdf | Plný text práce | 445,53 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Pittr-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 1,84 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Pittr-o.pdf | Posudek oponenta práce | 2,02 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Pittr-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,24 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/2642Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.