Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorGoubej, Martin
dc.contributor.authorKrejčí, Alois
dc.contributor.refereeŠvejda, Martin
dc.date.accepted2012-06-20
dc.date.accessioned2013-06-19T06:29:03Z
dc.date.available2011-09-19cs
dc.date.available2013-06-19T06:29:03Z
dc.date.issued2012
dc.date.submitted2012-05-18
dc.identifier47845
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/2647
dc.description.abstractPředložená práce se zabývá pokročilými algoritmy řízení stejnosměrných a střídavých pohonů. V úvodu jsou objasněny základní principy konstrukce, činnosti a regulace stejnosměrných a střídavých pohonů. Dále je vysvětlen princip kaskádní regulace a návrh regulátorů v jednotlivých regulačních smyčkách. V návazné části této práce je provedena analýza fundamentálních omezení kaskádní regulace, zejména při diskretizaci spojitého řízení. V dalších kapitolách jsou řešeny pokročilé algoritmy řízení pohybu. Popsány jsou elementární principy řízení v klouzavém režimu, největší pozornost se věnuje lineárnímu klouzavému řízení. Pokračuje vysvětlení principu řízení s estimátorem zátěžného momentu. Obě tyto metody jsou v rámci mé práce otestovány na modelu reálného motoru, který je sestaven v programovém prostředí Matlab - Simulink a porovnány s kaskádním řízením, řešeným v mé předcházející, bakalářské práci. Navržené strategie řízení byly též implementovány na reálný laboratorní motor. V závěru práce jsou otestovány navržené algoritmy řízení na modelu víceosého robotického manipulátoru a porovnány s kaskádní regulací, která byla nasazena při praktické realizaci tohoto robotického manipulátoru.cs
dc.format116 s. (109 516 znaků)cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectstejnosměrný pohoncs
dc.subjectkaskádní regulacecs
dc.subjectfundamentální omezení kaskádní regulacecs
dc.subjectřízení polohycs
dc.subjectřízení v klouzavém režimucs
dc.subjectlineární klouzavé řízenícs
dc.subjectřízení s estimátorem zátěžného momentucs
dc.subjectvíceosý robotický manipulátorcs
dc.subjectstřídavý pohoncs
dc.titlePokročilé techniky řízení pohybu pro mechatronické aplikacecs
dc.title.alternativeAdvanced motion control for mechatronic applicationsen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThe submitted thesis deals with advanced control algorithms for AC/DC drives. At the outset, basic principles of construction, operation and control of direct and alternating current motors are clarified. Next, the fundamentals of cascade control and controller design in individual regulation loops is explained. The following part of the thesis comprises an analysis of fundamental limits of cascade control, mainly due to discretization of continuous control and introduction of additional dynamical elements into the loop such as feedback signal filters. In subsequent chapters, advanced algorithms of motion control are solved. Included is a description of elementary principles of sliding mode control, with linear sliding mode control singled out for special attention. This is followed by an explanation of disturbance observer control method. Both methods are subjected to testing by means of a real motor model in a Matlab-Simulink environment and compared against the cascade control solutions discussed in my bachelor´s thesis. The proposed methods of control were actually implemented in a real laboratory model of a motor. The final part of the thesis focuses on testing of designed algorithms on a multi-axis robotic manipulator. The results are compared to conventional cascade PID control which was employed during the practical realization of this robotic manipulator.en
dc.subject.translatedAC/DC driveen
dc.subject.translatedcascade controlen
dc.subject.translatedfundamental restriction of cascade controlen
dc.subject.translatedposition controlen
dc.subject.translatedsliding mode controlen
dc.subject.translatedlinear sliding mode controlen
dc.subject.translateddisturbance observer control methoden
dc.subject.translatedmulti-axis robotic manipulatoren
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_Alois_Krejci_A10N0142P.pdfPlný text práce3,84 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
krejci-v.pdfPosudek vedoucího práce1,87 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
krejci-o.pdfPosudek oponenta práce3,26 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
krejci-p.pdfPrůběh obhajoby práce1,45 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/2647

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)