| Název: | Sledování zadané trajektorie diferenciálně řízeným kolovým robotem na základě odhadu polohy pomocí inerciálních senzorů |
| Další názvy: | The desired trajectory tracking by a differentially controlled wheel robot based on the position estimation using inertial sensors. |
| Autoři: | Hevera, Jan |
| Vedoucí práce/školitel: | Jelínek Libor, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2017 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/27246 |
| Klíčová slova: | arduino;odometrie;inerciální senzory;regulátor;sledování trajektorie |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | arduino;odometry;inertial sensors;controller;trajectory tracking |
| Abstrakt: | Tato práce se zabývá sledováním trajektorie diferenciálně řízeným kolovým robotem na základě odhadu polohy pomocí inerciálních senzorů. V práci je popsáno použití odometrie, uveden přehled inerciálních senzorů, na něž se navazuje popisem použití enkodéru pro získání rychlosti robotu. Dále je popsán návrh řízení pohybu robotu s následnými experimenty. Na konec práce je uvedeno možné řešení pro zlepšení sledování trajektorie. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with the tracking of the trajectory with a differential wheel driven robot based on position estimation using inertial sensors. The work describes the use of odometry, a list of inertial sensors, followed by a description of the use of a robot speed encoder. In addition, a proposal for robot motion control with subsequent experiments is described. At the end of the work is described a possible solution to improve trajectory tracking. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Hevera.pdf | Plný text práce | 7,59 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| hevera-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 336,8 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| hevera-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 174,84 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/27246Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.