| Title: | Akcelerační zpětná vazba pro řízení mechanicky poddajných systémů PI(D) regulátorem |
| Authors: | Helma, Václav Goubej, Martin |
| Citation: | RENDL, Jan ed. Studentská vědecká konference: magisterské a doktorské studijní programy, sborník rozšířených abstraktů, květen 2018, Plzeň. Plzeň: Západočeská univerzita v Plzni, 2019, s. 40-41. ISBN 978-80-261-0790-3. |
| Issue Date: | 2018 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | konferenční příspěvek conferenceObject |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/29816 http://svk.fav.zcu.cz/download/sbornik_svk_2018.pdf |
| ISBN: | 978-80-261-0790-3 |
| Keywords: | PID regulátory;dodatečná zpětná vazba;řídící systémy |
| Keywords in different language: | PID controllers;additional feedback;control systems |
| Abstract: | Práce se zabývá využitím akcelerační zpětné vazby od zátěže pružného mechanického systému k překonání fundamentálních omezení na kvalitu řízení, které se objevují, pokud je takový systém řízen standardním rychlostním PI regulátorem. Pro nalezení optimální strategie řízení byla použita H-nekonečnooptimalizace pro regulátory s pevnou strukturou. Dále byla provedena kvalitativní i kvantitativní analýza možných výhod, které tento přístup může přinést za předpokladu řízení ideálního dvouhmotového pružného systému. V neposlední řade bylo prozkoumáno, jaký vliv na chování uzavřené smyčky má přítomnost vyšších kmitavých módů. Experimentální výsledky nakonec potvrdily možnost využít této metody pro řízení manipulátoru s pružným mechanickým ramenem. |
| Rights: | © Západočeská univerzita v Plzni |
| Appears in Collections: | Studentská vědecká konference 2018-magisterské a doktorské studijní programy Studentská vědecká konference 2018-magisterské a doktorské studijní programy |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/29816Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.