| Title: | Kvadroptéra s inverzním kyvadlem |
| Other Titles: | Quadcopter with inverted pendulum |
| Authors: | Kolár, Tomáš |
| Advisor: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37690 |
| Keywords: | kvadroptéra;kyvadlo;řízení;pid;rámce;regulátor;systém;model |
| Keywords in different language: | quadrotor;pendulum;control;pid;frame;regulator;system;model |
| Abstract: | Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for the inverse spherical pendulum. The two subsystems are composed into single one. The results are verified and presented using simulation and 3D visualization. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP.pdf | Plný text práce | 882,46 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kolar-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 702,71 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kolar-o.pdf | Posudek oponenta práce | 693,26 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kolar-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 323,87 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/37690Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.