Title: Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování
Other Titles: Analysis and testing of lidar based simultaneous localization and mapping approaches
Authors: Kuhajda, Lukáš
Advisor: Neduchal Petr, Ing.
Referee: Bouček Zdeněk, Ing.
Issue Date: 2019
Publisher: Západočeská univerzita v Plzni
Document type: bakalářská práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/37693
Keywords: slam;simultánní lokalizace a mapování;rozšířený kallmanův filtr;rao-blackwellizovaný částicový filtr;graph-based slam;gmapping;hector slam;google cartographer;ros;2d lidar
Keywords in different language: slam;simultaneous localization and mapping;extended kallman filter;rao-blackwellized particle filter;graph-based slam;gmapping;hector slam;google cartographer;ros;2d lidar
Abstract: Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení.
Abstract in different language: The thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. It describes the basic three approaches of a possible solution. Furthermore, it deals with the analysis of specific systems solving this problem using data from the laser rangefinder (LiDAR). The systems are gMapping, Hector SLAM and Google Cartographer. These systems are subsequently analyzed and tested on selected datasets, the results are then compared and evaluated. The gMapping system is discussed in detail and possible improvements are suggested for it.
Rights: Plný text práce je přístupný bez omezení
Appears in Collections:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
bakalarka_online.pdfPlný text práce2,85 MBAdobe PDFView/Open
kuhajda-v.pdfPosudek vedoucího práce635,49 kBAdobe PDFView/Open
kuhajda-o.pdfPosudek oponenta práce656,81 kBAdobe PDFView/Open
kuhajda-p.pdfPrůběh obhajoby práce332,43 kBAdobe PDFView/Open


Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11025/37693

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.