| Název: | Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování |
| Další názvy: | Analysis and testing of lidar based simultaneous localization and mapping approaches |
| Autoři: | Kuhajda, Lukáš |
| Vedoucí práce/školitel: | Neduchal Petr, Ing. |
| Oponent: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Datum vydání: | 2019 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37693 |
| Klíčová slova: | slam;simultánní lokalizace a mapování;rozšířený kallmanův filtr;rao-blackwellizovaný částicový filtr;graph-based slam;gmapping;hector slam;google cartographer;ros;2d lidar |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | slam;simultaneous localization and mapping;extended kallman filter;rao-blackwellized particle filter;graph-based slam;gmapping;hector slam;google cartographer;ros;2d lidar |
| Abstrakt: | Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. It describes the basic three approaches of a possible solution. Furthermore, it deals with the analysis of specific systems solving this problem using data from the laser rangefinder (LiDAR). The systems are gMapping, Hector SLAM and Google Cartographer. These systems are subsequently analyzed and tested on selected datasets, the results are then compared and evaluated. The gMapping system is discussed in detail and possible improvements are suggested for it. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| bakalarka_online.pdf | Plný text práce | 2,85 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kuhajda-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 635,49 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kuhajda-o.pdf | Posudek oponenta práce | 656,81 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| kuhajda-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 332,43 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/37693Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.