| Title: | Přímovazební řízení pro kompenzaci nežádoucích vibrací kabiny výtahu |
| Other Titles: | Anti-vibration feedforward controll of an elevator |
| Authors: | Tvrz, Jakub |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Myslivec Tomáš, Ing. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55113 |
| Keywords: | výtah;přímovazební řízení;robustní regulace kmitavých systémů;gain-scheduling;tvarování reference;fir filtr;linearizace podél trajektorie;bezrázové přepínání filtrů;tříhmotový systém;vizualizace;rexygen |
| Keywords in different language: | elevator;feedforward control;robust regulation of oscillating systems;gain-scheduling;input-shaping;fir filter;linearization around trajectory;shock-free switching of filters;three-mass system;visualization;rexygen |
| Abstract: | Cílem této práce je navrhnout přímovazební řízení s co nejlepším potlačením ne\-žá\-dou\-cích kmitů na straně kabiny výtahu a přitom využít možnosti dopředných filtrů přesně sledovat referenční trajektorii. Práce vychází z již zpracovaného projektu \cite{PARR5}, který si kladl za cíl vytvořit vhodný matematický model systému a navrhnout robustní řízení včetně generátoru trajektorie pomocí klasického PI regulátoru. Dále se v práci soustředím na vhodné navržení struktury přímovazebních filtrů problematické zejména z toho důvodu, že zpětnovazební smyčka je uzavřena přes jinou dynamiku, než která je skutečně řízena. Rovněž je řešen problém přepínání filtrů při nasazení na nelineární řídicí systém a jejich vysledování s účelem bezrázového přepínání. V návaznosti na to je použita linearizace podél trajektorie a časově proměnné přímovazební filtry. Oba tyto přístupy jsou porovnávány s robustním FIR filtrem. Další částí je experimentální identifikace reálného systému a aplikování teoretických výsledků a postupů pro navržení řídicího systému za pomoci REXYGENu. Poslední nadstavbou nad zadáním této práce je vytvoření řídicího algoritmu výtahu ve smyslu logiky přejezdu mezi jednotlivými patry a rovněž naprogramování responzivní aplikace pro komunikaci s REXYGENem pomocí REST API, skrz kterou lze model ovládat a sledovat vizualizaci v reálném čase. |
| Abstract in different language: | The goal of this work is to design a feedforward control with the best possible suppression of unwanted vibrations on the side of the elevator cabin, while using the possibility of forward filters to accurately follow the reference trajectory. The work is based on the already completed project \cite{PARR5}, which aimed to create a suitable mathematical plants of the system and design a robust control including a trajectory generator using a classic PI controller. Furthermore, in my work, I focus on the appropriate design of the structure of feedforward filters, which is particularly problematic due to the fact that the feedback loop is closed through a different dynamic than the one that is actually controlled. There is also solved the problem of switching filters when it is deployed on a nonlinear control system and tracking them for smooth switching. Following this, linearization along the trajectory and time-varying feedforward filters are used. Both of these approaches are compared with a robust FIR filter. The next part is the experimental identification of the real system and the application of theoretical results and procedures for the design of the control system with the help of REXYGEN. The last extension to the assignment of this work is the creation of an elevator control algorithm in the sense of the logic of crossing between individual floors, as well as the programming of a responsive application for communication with REXYGEN using the REST API, through which the model can be controlled and the visualization monitored in real time. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_TVRZ.pdf | Plný text práce | 9,37 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 61,73 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 57,29 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Prubeh obhajoby Tvrz.pdf | Průběh obhajoby práce | 52,26 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55113Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.