| Title: | Návrh řídicího systému mobilního robotu použitelného v oblasti\\ precizního zemědělství |
| Other Titles: | Design of mobile robot control system for use in precision agriculture |
| Authors: | Duda, Filip |
| Advisor: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Svoboda Tomáš, Ing. |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55791 |
| Keywords: | zemědělství;robotika;řídící systémy;lokalizace |
| Keywords in different language: | agriculture;robotics;control systems;localisation |
| Abstract: | Tato práce se zabývá vývojem řídících algoritmů pro mobilního zemědělského robota. Práce poskytuje přehled precizního zemědělství a jeho etap, následuje popis vývoje komunikačního systému mezi komponenty robota. Dále vysvětluje řízení motorů a inverzní kinematiku. Práce se dále zabývá vytvořením algoritmu generujícího řídicí sekvenci pro motory pomocí metody gradeint descent. Tento algoritmus je následně testován pomocí NX MCD. Kromě toho práce popisuje dvě techniky lokalizace: jedna je založena na měření a odhadu rychlostí kol a druhá na inerciální měřící jednotce. |
| Abstract in different language: | This work deals with the development of control algorithms for a mobile agriculture robot. The thesis provides an overview of precision agriculture and its stages, followed by a description of the development of a communication system between the robot's components. After that, it explains the motor control and inverse kinematics. The work further involves the creation of an algorithm generating a control sequence for the motors using gradient descent. This algorithm is then tested using NX MCD. In addition, the thesis describes two techniques for localisation: one based on the measurement and estimation of wheel velocities, and the other based on an inertial measurement unit. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova_prace.pdf | Plný text práce | 4,35 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG-FlidrM-17053.pdf | Posudek vedoucího práce | 62,64 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG-SvobodaT-298536.pdf | Posudek oponenta práce | 67,17 kB | Adobe PDF | View/Open |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 39,09 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55791Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.