| Title: | Kooperativní řízení multiagentního systému se zaměřením na detekci a ošetření kolizí |
| Other Titles: | Cooperative control of a multi-agent system with a focus on collision detection and treatment |
| Authors: | Kolář, Petr |
| Advisor: | Kubíček Karel, Ing. |
| Referee: | Myslivec Tomáš, Ing. |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/57072 |
| Keywords: | agent;flocking;kolektivní chování;kooperativní řízení;laplacián;multiagentní řízení;shlukování;teorie grafů;vyhýbání se překážce;zpětná vazba |
| Keywords in different language: | agent;flocking;collective behavior;cooperative control;laplacian;multiagent control;clustering;graph theory;obstacle avoidance;feedback |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá kooperativním řízením multiagentního systému, zejména úlohami detekce a ošetření kolizí mezi agenty a překážkami. Cílem práce je vysvětlit a demonstrovat metody pro řízení skupin autonomních agentů tak, aby bylo dosaženo koordinovaného pohybu s minimálním rizikem kolize. Práce se věnuje analýze existujících algoritmů hejnového chování a jejich adaptací pro potřeby prevence kolizí s překážkami. Dále zkoumá využití konceptů teorie grafů a jejich vliv na topologii a vztahy mezi agenty. Následně se práce zaměřuje na vysvětlení vybraného algoritmu včetně popisu informačního toku, typu možných překážek a analýzou stability. V rámci práce jsou vytvořeny a otestovány simulace demonstrující shlukování agentů v definovaném cíli a jejich reakce na výskyt překážek. U všech příkladů jsou diskutovány vlastnosti systému a důsledky funkcí využitých na řízení multiagentního systému. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis focuses on cooperative control of a multi-agent system especially on the tasks of detecting and treating collisions between agents and obstacles. The aim of the thesis is to explain and demonstrate methods for controlling groups of autonomous agents to achieve coordinated movement with minimal risk of collision. The thesis analyzes existing swarm behavior algorithms and their adaptations for the purpose of preventing collisions with obstacles. Furthermore, the thesis explores the use of graph theory concepts and their impact on topology and relationships between agents. Subsequently, the thesis focuses on the explanation of the selected algorithm, including a description of the information flow, the type of possible obstacles and stability analysis. Simulations demonstrating the flocking of agents in a defined target and their reactions to the occurrence of obstacles are developed and tested. For all examples, the system properties and implications of the functions used to control the multi-agent system are discussed. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Bakalarska_prace.pdf | Plný text práce | 6,04 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vskp_posudek_Kolar.pdf | Posudek vedoucího práce | 61,73 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG-MyslivecT-271252.pdf | Posudek oponenta práce | 59,2 kB | Adobe PDF | View/Open |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 39,54 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/57072Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.