Název: Návrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptéry
Další názvy: Design of simulation model and control of quadrotor helicopter
Autoři: Bouček, Zdeněk
Vedoucí práce/školitel: Flídr, Miroslav
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: bakalářská práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/10428
Klíčová slova: kvadrokkoptéra;SO(3);matematický model;linearizace;PD regulátor;model;SimMechanics
Klíčová slova v dalším jazyce: quadrocopter;SO(3);mathematical model;linearization;PD controller;model;SimMechanics
Abstrakt: Tato bakalářská práce se zabývá návrhem nelineárního modelu kvadrotorové helikoptéry v SO(3). Nejprve je popsána kvadrotorová helikoptéra a její základní vlastnosti. Dále jsou odvozeny vztahy pro určení polohy kvadrotoru v R3. Dále je vytvořen nelineární matematický model a nelineární model pomocí Simscape/SimMechanics. Následně je matematický model linearizován a je na něj navrženo řízení stability pomocí PD regulátorů. Následně je otestována regulace na jednotlivých modelech.
Abstrakt v dalším jazyce: This bachelor thesis is focused on design of nonlinear model of quadrotor helicopter in SO(3). At first the quadrotor helicopter and its basic attributes are revealed. Then they are derived relations for attitude estimation of quadrotor in R3. After that nonlinear mathematical model and nonlinear model with blocks from the SimMechanics library are created. In the next step mathematical model is linearized and stabilization control with PD controllers is designed. Finally the control is tested on particular models.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení.
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce (KKY) / Bachelor´s works (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
bakalarka.pdfPlný text práce6,57 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
boucek-v.pdfPosudek vedoucího práce1,83 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
boucek-p.pdfPrůběh obhajoby práce824,39 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/10428

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.