| Název: | Návrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptéry |
| Další názvy: | Design of simulation model and control of quadrotor helicopter |
| Autoři: | Bouček, Zdeněk |
| Vedoucí práce/školitel: | Flídr, Miroslav |
| Datum vydání: | 2013 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/10428 |
| Klíčová slova: | kvadrokkoptéra;SO(3);matematický model;linearizace;PD regulátor;model;SimMechanics |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | quadrocopter;SO(3);mathematical model;linearization;PD controller;model;SimMechanics |
| Abstrakt: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem nelineárního modelu kvadrotorové helikoptéry v SO(3). Nejprve je popsána kvadrotorová helikoptéra a její základní vlastnosti. Dále jsou odvozeny vztahy pro určení polohy kvadrotoru v R3. Dále je vytvořen nelineární matematický model a nelineární model pomocí Simscape/SimMechanics. Následně je matematický model linearizován a je na něj navrženo řízení stability pomocí PD regulátorů. Následně je otestována regulace na jednotlivých modelech. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor thesis is focused on design of nonlinear model of quadrotor helicopter in SO(3). At first the quadrotor helicopter and its basic attributes are revealed. Then they are derived relations for attitude estimation of quadrotor in R3. After that nonlinear mathematical model and nonlinear model with blocks from the SimMechanics library are created. In the next step mathematical model is linearized and stabilization control with PD controllers is designed. Finally the control is tested on particular models. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| bakalarka.pdf | Plný text práce | 6,57 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| boucek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 1,83 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| boucek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 824,39 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/10428Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.