| Title: | Návrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptéry |
| Other Titles: | Design of simulation model and control of quadrotor helicopter |
| Authors: | Bouček, Zdeněk |
| Advisor: | Flídr, Miroslav |
| Issue Date: | 2013 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/10428 |
| Keywords: | kvadrokkoptéra;SO(3);matematický model;linearizace;PD regulátor;model;SimMechanics |
| Keywords in different language: | quadrocopter;SO(3);mathematical model;linearization;PD controller;model;SimMechanics |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem nelineárního modelu kvadrotorové helikoptéry v SO(3). Nejprve je popsána kvadrotorová helikoptéra a její základní vlastnosti. Dále jsou odvozeny vztahy pro určení polohy kvadrotoru v R3. Dále je vytvořen nelineární matematický model a nelineární model pomocí Simscape/SimMechanics. Následně je matematický model linearizován a je na něj navrženo řízení stability pomocí PD regulátorů. Následně je otestována regulace na jednotlivých modelech. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis is focused on design of nonlinear model of quadrotor helicopter in SO(3). At first the quadrotor helicopter and its basic attributes are revealed. Then they are derived relations for attitude estimation of quadrotor in R3. After that nonlinear mathematical model and nonlinear model with blocks from the SimMechanics library are created. In the next step mathematical model is linearized and stabilization control with PD controllers is designed. Finally the control is tested on particular models. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| bakalarka.pdf | Plný text práce | 6,57 MB | Adobe PDF | View/Open |
| boucek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 1,83 MB | Adobe PDF | View/Open |
| boucek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 824,39 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/10428Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.