Název: Řízení Trojkolového vozíku
Další názvy: Control of Three-wheeled Vehicle
Autoři: Holub, Jan
Vedoucí práce/školitel: Schlegel, Miloš
Datum vydání: 2013
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: bakalářská práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/10434
Klíčová slova: MATLAB;Simulink;vozík s Ackermanovým podvozkem;vozík s diferenciálním odvozkem;matematický model;trajektorie
Klíčová slova v dalším jazyce: MATLAB;Simulink;vehicle with Ackerman chassis;vehicle with differential chassis;mathematical model;trajectory
Abstrakt: Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí trojkolových vozíků. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu a navržení funkčního řídícího systému. Práce popisuje návrh vhodných modelů a implementaci dvou základních variant vozíků. Jedná se o typy s diferenciálním podvozkem a s Ackermanovým podvozkem s předním řiditelným kolem a dvěma poháněnými zadními koly. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink.
Abstrakt v dalším jazyce: This thesis gives an overview of three-wheeled vehicle concepts. It provides a description of the basic construction versions, mathematical models and control systems. Suitable models for implementation of two basic constructions are presented. A model with differential chassis and a model with Ackerman chassis with controllable front wheel and two rear drive wheels are considered. The next part deals with developement the control algorithm for tracking the desirable trajectories. The control algorithms and the mathematical models has been implemented in the MATLAB/Simulink software.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení.
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce (KKY) / Bachelor´s works (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
prace_kon.pdfPlný text práce1,81 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
holub.pdfPosudek vedoucího práce357,88 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
holub-p.pdfPrůběh obhajoby práce143,33 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/10434

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.