| Title: | Hardwarové a softwarové řešení řízení robotického systému se zpětnou vazbou |
| Other Titles: | Hardware and software control solutions of robotic system with feedback |
| Authors: | Otruba, Jiří |
| Advisor: | Beneš, Petr |
| Referee: | Pittermann, Martin |
| Issue Date: | 2013 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/10462 |
| Keywords: | robotický systém;robotika;přímá kinematika;inverzní kinematika;zpětná vazba;servo;pulzní šířková modulace;mikrokontrolér;servo kontrolér;magnetický rotační enkodér;Lynxmotion AL5A;C |
| Keywords in different language: | robotic system;robotics;forward kinematics;inverse kinematics;feedback;servo;pulse width modulation;microcontroller;servo controller;magnetic rotary encoder;Lynxmotion AL5A;C |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému pro robotický systém se zpětnou vazbou. Řídicí systém je tvořený mikrokontrolérem ATmega32 ve vývojovém kitu EvB 4.3, sériovým servo kontrolérem Lynxmotion SSC-32 a magnetickými rotačními enkodéry AS5040 připevněnými na konstrukci robota Lynxmotion AL5A. Program mikrokontroléru získává informaci o skutečném úhlu natočení serv robota ze zpětné vazby, s využitím algoritmů inverzní kinematiky a pomocí PID regulátoru reguluje jejich řídící pulzy. Robot je tak schopen vykonávat pohyby s větší přesností. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with the design and implementation of a control system for a robotic system with feedback. The control system is constituted by microcontroller ATmega32 in the development kit EvB 4.3, serial servo controller Lynxmotion SSC-32 and magnetic rotary encoders AS5040 which are attached on the construction of the robot Lynxmotion AL5A. Program of the microcontroller receives information about the actual angular position of robot?s servos from the feedback, with the use of invert kinematics algorithms and PID regulator regulates their control pulses. Due to that the robot is able to perform movements with greater accuracy. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s work (KET) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| otruba_BP.pdf | Plný text práce | 3,48 MB | Adobe PDF | View/Open |
| 053688_vedouci.pdf | Posudek vedoucího práce | 276,09 kB | Adobe PDF | View/Open |
| 053688_oponent.pdf | Posudek oponenta práce | 361,26 kB | Adobe PDF | View/Open |
| 053688_hodnoceni.pdf | Průběh obhajoby práce | 180,86 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/10462Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.