| Název: | Stabilizace jednoduchých mechanických systémů |
| Další názvy: | Stabilization of simple mechanical systems |
| Autoři: | Medvecová, Pavla |
| Vedoucí práce/školitel: | Schlegel, Miloš |
| Datum vydání: | 2014 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/15253 |
| Klíčová slova: | Inverzní kyvadlo;dvě inverzní kyvadla na vozíku;sférické kyvadlo;Simulink;SimMechanics;model;linearizace;stavová zpětná vazba |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | Inverted pendulum;dual inverted pendulum on cart;spherical pendulum;Simulink;SimMechanics;model;linearization;state feedback |
| Abstrakt: | Tato práce se zabývá vytvořením matematických modelů jednoduchých mechanických systémů, kterými jsou inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku a sférické kyvadlo. Jsou vytvořeny jejich nelineární modely v Simulinku a v prostředí SimMechanics. Poté jsou provedeny jejich linearizace v pracovním bodě a pro každý linearizovaný model je navrženo řízení, které systém stabilizuje v daném bodě. Ke stabilizaci je použita lineární stavová zpětná vazba a lineární dynamická zpětná vazba. Veškeré výsledky jsou analyzovány metodou simulace. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This thesis deals with the creation of mathematical models of simple mechanical systems. which are inverted pendulum, dual inverted pendulum on a cart and spherical pendulum. Thereafter are created nonlinear models of these systems in Simulink and in SimMechanics. Then is performed linearization at an operating point and for each linearized model is proposed the control that the system stabilizes in this point. It is used linear state feedback and linear dynamic feedback to stabilize the systems. All results are analyzed by simulation. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Medvecova_A11B0718P.pdf | Plný text práce | 1,53 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Medvecova-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,92 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Medvecova-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,29 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/15253Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.