| Title: | Stabilizace jednoduchých mechanických systémů |
| Other Titles: | Stabilization of simple mechanical systems |
| Authors: | Medvecová, Pavla |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Issue Date: | 2014 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/15253 |
| Keywords: | Inverzní kyvadlo;dvě inverzní kyvadla na vozíku;sférické kyvadlo;Simulink;SimMechanics;model;linearizace;stavová zpětná vazba |
| Keywords in different language: | Inverted pendulum;dual inverted pendulum on cart;spherical pendulum;Simulink;SimMechanics;model;linearization;state feedback |
| Abstract: | Tato práce se zabývá vytvořením matematických modelů jednoduchých mechanických systémů, kterými jsou inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku a sférické kyvadlo. Jsou vytvořeny jejich nelineární modely v Simulinku a v prostředí SimMechanics. Poté jsou provedeny jejich linearizace v pracovním bodě a pro každý linearizovaný model je navrženo řízení, které systém stabilizuje v daném bodě. Ke stabilizaci je použita lineární stavová zpětná vazba a lineární dynamická zpětná vazba. Veškeré výsledky jsou analyzovány metodou simulace. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with the creation of mathematical models of simple mechanical systems. which are inverted pendulum, dual inverted pendulum on a cart and spherical pendulum. Thereafter are created nonlinear models of these systems in Simulink and in SimMechanics. Then is performed linearization at an operating point and for each linearized model is proposed the control that the system stabilizes in this point. It is used linear state feedback and linear dynamic feedback to stabilize the systems. All results are analyzed by simulation. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Medvecova_A11B0718P.pdf | Plný text práce | 1,53 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Medvecova-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,92 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Medvecova-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,29 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/15253Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.