| Title: | Kinematická kalibrace sériových manipulátorů |
| Other Titles: | Kinematic calibration of serial manipulators |
| Authors: | Zíka, Adam |
| Advisor: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Jáger Arnold, Ing. |
| Issue Date: | 2016 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/23651 |
| Keywords: | kalibrace;sériový manipulátor;kinematika;robot;simmechanics;rotační kloub;senzor měření vzdálenosti;trigonometrie;geometrie v prostoru;řídicí systém reálného času rex;denavitova-hartenbergova notace |
| Keywords in different language: | calibration;serial manipulator;kinematics;robot;simmechanics;rotational joint;sensors for distance measurement;trigonometry;geometry in three dimensional space;rex system;denavit-hartenberg notation |
| Abstract: | Cílem diplomové práce je nalezení vhodné metody kalibrace sériových manipulátorů. Nejprve jde o prostudování teoretické možnosti kalibrace sériových manipulátorů a poté o navržení algoritmu pro reálného robota. Práce se zabývá jednotlivými možnostmi kalibrace včetně počtu senzorů a jejich polohy. Používá se též prostředí simmechanics pro jeho využití při kalibraci. Následuje aplikace dříve získaných poznatků na reálném robotovi typu RRR pomocí senzorů měření vzdálenosti. Všechny naměřené a spočtené hodnoty byly analyzovány a vyhodnoceny. Zjistilo se, že vybraná metoda je použitelná na daného robota, avšak pro její obecnější použití by bylo vhodné ji do budoucna vylepšit o přidání dalšího senzoru. |
| Abstract in different language: | The main topic of the diploma thesis is to find a suitable method for calibration of the serial manipulator. First part is about theoretical possibilities of calibration. Next part is focused on an algorithm for the real robot. The thesis discusses the number of sensors and their position. Program simmechanics is used, because of its help with calibration. It is followed by applying the algorithm on real robot which is RRR type. From several methods the best one has been chosen. The resultant data are then evaluated. It has been found that the chosen method is useful on this type of robot, but for its general use the adding of the third sensor would be appropriate. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_0.pdf | Plný text práce | 1,44 MB | Adobe PDF | View/Open |
| zika-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 848,69 kB | Adobe PDF | View/Open |
| zika-o.pdf | Posudek oponenta práce | 1,16 MB | Adobe PDF | View/Open |
| zika-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 528,38 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/23651Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.