Název: Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky
Další názvy: Robust following control system of the two wheels platform
Autoři: Tichý, Aleš
Vedoucí práce/školitel: Schlegel, Miloš
Oponent: Jáger, Arnold
Datum vydání: 2012
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/2644
Klíčová slova: sledování trajektorie;dvoukolové inverzní kyvadlo;stavová zpětná vazba;stavová zpětná vazba s~integrací;PID regulátor
Klíčová slova v dalším jazyce: motion control;two-wheeled inverted pendulum;state feedback;state feedback with integration;PID controller
Abstrakt: Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu.
Abstrakt v dalším jazyce: This thesis deals with the motion control of two-wheeled inverted pendulum. There is deduction of the linear state-space model that describes the dynamics of the system. Stabilization and linear motion are controlled by state-feedback controller. Yaw is controlled by dynamic PID controller. The controllers were tested on virtual model in Matlab/SimMechanics and then implemented on the target platform.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce (KKY) / Theses (DCY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Tichy_DP.pdfPlný text práce1,81 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
tichy-v.pdfPosudek vedoucího práce2,03 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
tichy-o.pdfPosudek oponenta práce3,29 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
tichy-p.pdfPrůběh obhajoby práce1,22 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/2644

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.