Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorŠvejda Martin, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorToupal, Martin
dc.contributor.refereeBláha Lukáš, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2017-6-20
dc.date.accessioned2018-01-15T15:02:03Z-
dc.date.available2016-10-3
dc.date.available2018-01-15T15:02:03Z-
dc.date.issued2017
dc.date.submitted2017-5-19
dc.identifier71985
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/27105
dc.description.abstractDiplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou. Navržené schéma bylo otestováno na reálném manipulátoru.cs
dc.format67 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectslitiny s tvarovou pamětícs
dc.subjectnitinolové drátycs
dc.subjectmodel nitinolového aktuátorucs
dc.subjectpid regulace s dopřednou vazboucs
dc.subjectparalelní manipulátorcs
dc.titleŘízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátorycs
dc.title.alternativeControl of parallel manipulator with nitinol (flexinol) actuatorsen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-programInženýrská informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the problem of parallel manipulator's design and it's control. The Movement of the manipulator is provided by special actuators which are made of Nitinol or Flexinol wires. The first part describes properties of this actuator and presents its model. This information leads to the design of the control scheme in the second part. The regulation is determined by the PID controller with special feedforward. Presented regulation schema was verified on the real manipulator.en
dc.subject.translatedshape memory alloyen
dc.subject.translatednitinol wiresen
dc.subject.translatedmodel of nitinol actuatoren
dc.subject.translatedpid control with feedforwarden
dc.subject.translatedparallel manipulatoren
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_Martin_Toupal.pdfPlný text práce3,9 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
toupal-v.pdfPosudek vedoucího práce517,11 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
toupal-o.pdfPosudek oponenta práce534,68 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
toupal-p.pdfPrůběh obhajoby práce171,53 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/27105

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)