| Title: | Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory |
| Other Titles: | Control of parallel manipulator with nitinol (flexinol) actuators |
| Authors: | Toupal, Martin |
| Advisor: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2017 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/27105 |
| Keywords: | slitiny s tvarovou pamětí;nitinolové dráty;model nitinolového aktuátoru;pid regulace s dopřednou vazbou;paralelní manipulátor |
| Keywords in different language: | shape memory alloy;nitinol wires;model of nitinol actuator;pid control with feedforward;parallel manipulator |
| Abstract: | Diplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou. Navržené schéma bylo otestováno na reálném manipulátoru. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with the problem of parallel manipulator's design and it's control. The Movement of the manipulator is provided by special actuators which are made of Nitinol or Flexinol wires. The first part describes properties of this actuator and presents its model. This information leads to the design of the control scheme in the second part. The regulation is determined by the PID controller with special feedforward. Presented regulation schema was verified on the real manipulator. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Martin_Toupal.pdf | Plný text práce | 3,9 MB | Adobe PDF | View/Open |
| toupal-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 517,11 kB | Adobe PDF | View/Open |
| toupal-o.pdf | Posudek oponenta práce | 534,68 kB | Adobe PDF | View/Open |
| toupal-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 171,53 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/27105Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.