| Title: | Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů |
| Other Titles: | Heuristic methods for robot kinematics optimization |
| Authors: | Polák, Filip |
| Advisor: | Švejda Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Helma Václav, Ing. |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/37694 |
| Keywords: | heuristcké metody;optimalizační úloha;parametrická syntéza;kriteriální funkce |
| Keywords in different language: | heuristic methods;optimization problem;parametric synthesis;criterial function |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá využitím heuristických metod pro optimalizaci kinematiky robotů. Pro vybraného robota je formulován optimalizační problém pro kritérium optimality - minimalizace sil/silových momentů aktuátorů. Poté je pro robota v Matlabu vyřešen přímý a inverzní kinematický a dynamický problém. Na řešení optimalizačního problému je použitá hrubá síla (prohledávání prostoru pomocí for cyklů), metody přímého prohledávání a heuristické metody. |
| Abstract in different language: | The bachelor paper deals with the usage of heuristic methods for robot kinematics optimization. For a particular robot a optimization problem is defined with a certain criteria of optimality - in this case the minimalization of force/moment of force of actuators. Then a direct and an inverse kinematic and dynamic problem is solved in Matlab. To solve the optimization problem one could use brute force (searching the whole are with for cycles), direct search methods or heuristic methods. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP - Filip Polak.pdf | Plný text práce | 587,87 kB | Adobe PDF | View/Open |
| polak-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 767,76 kB | Adobe PDF | View/Open |
| polak-o.pdf | Posudek oponenta práce | 751,22 kB | Adobe PDF | View/Open |
| polak-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 357,65 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/37694Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.