| Title: | Využití bezpilotního rotorového letounu pro transport zavěšeného břemene |
| Other Titles: | Use of an unmamed multi-rotor aerial vehicle for transporting a slung load |
| Authors: | Novák, Jiří |
| Advisor: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Bouček Zdeněk, Ing. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55111 |
| Keywords: | bezpilotní rotorový letoun;matematický model;pd regulace;kvadroptéra;stabilizace;automatické řízení;simulace |
| Keywords in different language: | unmanned rotary aircraft;mathematical model;pd control;quadrotor;stabilization;automatic control;simulation |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá využitím bezpilotního rotorového letounu pro transport zavěšeného břemene. Hlavním cílem práce je navrhnout a implementovat řešení, které za dodržení podmínek pro stabilitu splní požadavky kladené na stavové veličiny. Práce se skládá z několika částí. V první části je postupně odvozen matematický model systému za pomocí Euler-Lagrangeovy metody. Další část práce obsahuje návrh řízení rotorového letounu včetně řídící architektury a popisu použitých regulátorů. V poslední části práce je model kvadroptéry a její navržené řízení ověřeno simulacemi. Výsledkem práce je řízený model UAV ověřený za využití simulačního softwaru. |
| Abstract in different language: | This bachelor's thesis deals with the use of an unmanned rotary aircraft for transporting a suspended load. The main objective of the thesis is to design and implement a solution that meets the requirements for stability while satisfying the conditions for state variables. The thesis consists of several parts. In the first part, the mathematical model of the system is derived step by step using the Euler-Lagrange method. The next part of the thesis contains the design of control of the rotorcraft, including control architecture and description of the used controllers. In the final part of the thesis, the model of the quadrotor and its designed control are verified through simulations. The result of the thesis is a controlled UAV model verified using simulation software. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Novak_final.pdf | Plný text práce | 2,82 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 61,22 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 60,97 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Prubej obhajoby Novak.pdf | Průběh obhajoby práce | 80,42 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55111Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.